铸造行业是工业的基础行业，也是一个自动化、信息化程度比较低的行业。随着铸件打磨工人的招工越来越难，客户对绿色环保生产的要求，以及对打磨后的铸件的加工质量和一致性的要求的提高，人们对铸件打磨自动化，机器代人的需求越来越成为铸造行业的刚需，打磨机器人应运而生。

铸件自动打磨设备主要分两种：

1.  运动末端夹持打磨工具（砂轮或磨棒）贴近工件，

2.  运动末端夹持工件贴近接触打磨工具。  

为了从机械上让设备满足柔性，人们增加了闭环浮动机构、开环浮动机构、轴向浮动打磨工具、径向浮动打磨工具等。若从机械上满足柔性，必然以牺牲设备的刚性为代价。研究人员经过分析发现，若从控制系统中改进控制算法来进行自适应控制加工表面的力矩，使设备控制器具有力觉控制功能，在需要刚性的表面快速按设计轨迹磨削，达到表面加工质量； 在需要柔性加工时根据伺服电机的力矩反馈，或力觉传感器的反馈，及时改变控制策略，保持加工过程的受力恒定，从而满足柔性的要求。

打磨机器人设备的控制系统一般包括打磨压力、自身姿势、加速度、甚至点动加速度（加速度的变化率）等多种信息的感知与处理，以及独有的重力补偿算法来确保任何姿势下，打磨设备与工件表面稳定接触，并保证打磨力的恒定。

现在许多铸件打磨机器人设备的控制系统是采用标准的第三方的CNC控制系统，设备开发商是没有能力对控制系统的算法进行修改与优化，很难满足刚性与柔性的有机结合的要求。由于大部分打磨机器人公司的用的核心部件都是来自于进口品牌，公司本身对这些核心部件没有开发和修复的能力，所以机器一旦出现问题，就需要联系国外的公司处理，这中间的时间成本和机器停摆造成的生产损失远远违背了客户想要降本增效的意愿。

国内只有常州多博特机器人的打磨机器人设备KOMAK系列铸件打磨机器人是其核心团队从国外带回来的成熟技术专门针对铸件打磨工艺而开发控制系统，能有效解决设备刚性与柔性之间的矛盾，使刚性和柔性达到了有机统一结合，大限度满足了客户铸件打磨现场的打磨要求，KOMAK打磨机器人系列专注于铸钢，铸铁件的飞边毛刺以及浇冒口打磨。除此以外，今年多博特机器人还推出了全新的压铸铝打磨机器人以满足压铸铝行业的铸件打磨需求。据了解，由于掌握了这一技术，多博特机器人的设备的稳定性和客户的满意度是很高的，而且没有一个失败案例。

作为一家国 家级高新技术企业，常州多博特机器人科技股份有限公司位于美丽的常州市经济开发区，聚集了大量来自美国、加拿大、德国、中国等国际知名学府并拥有多年世界知名企业工作经历的行业专家、留学人员、工业设计等专业自动化团队，多年来在海内外一直专注于铸造类金属表面磨削加工专用机器人的研发和制造。

KOMAK系列铸件打磨专用机器人即是常州多博特专为铸造客户解决不规则铸件表面磨削的行业难题而研发制造的。整机全自主化研发，从核心的机器人大脑、多轴运动控制算法、磨削工艺、机械设计到智能工装夹具的设计，以及对于铸件磨削深厚的工艺认知，十余项国内首创的专利发明，均体现出了KOMAK机器人强大的技术优势。作为国内首台全自主化研发的机器人，自面市以来，已经帮国内外客户合格打磨近干种铸件产品，累计客户50余家，无一失败案例。多博特通过自身成熟的技术、过硬的产品以及贴心的服务，赢得国内外客户的一致好评。此外，KOMAK及自动化打磨产线，参加多次国际、国内铸造展，每次均为铸造行业带来更前沿的自动化技术应用，引导市场。